Zu den geheimnisvollsten Wirbellosen aus dem Kambrium vor etwa 570 bis 510 Millionen Jahren gehört das Gliedertier Xenusion. Es hat einen raupenartigen Tierkörper, beiderseits Körperanhänge und auf dem Rücken eine doppelte Stachelreihe. Bei den bisher in Nord- und Mitteldeutschland entdeckten Fossilien von Xenusion fehlt jeweils das Kopfende, was die Identifizierung dieses Meerestieres erschwert. Es besitzt Merkmale von Gliederfüßern und von Ringelwürmern.
